Osservato dalla sponda orientale del lago di Idro, il monte Censo appare come una piramide dalla forma molto regolare piuttosto prominente sul sottostante specchio d’acqua. L’escursione inizia in corrispondenza della stretta strada che porta al passo del Baremone e al Monte Maniva. Si percorre un breve tratto asfaltato fino a raggiungere la chiesetta di Santa Petronilla da dove parte il sentiero; una serie di tornanti permettono di guadagnare comodamente quota. Il percorso è ben segnato e si svolge sempre in vista del lago, nel versante sud est del monte. La salita volge verso sinistra guadagnando, sempre in discreta pendenza, un costone dal quale ci si affaccia verso ovest nella profonda valle boscata del torrente Re, risalita dalla strada del Baremone. Il sentiero mantiene per un breve tratto il filo del costone prima di entrare in una piccola pineta. Si prosegue sul sentiero, ben marcato e scavato nel fondo ghiaioso sino a guadagnare un bel poggio. Quando la boscaglia si fa più rada, si riesce a notare alcune caratteristiche bancate rocciose quasi verticali che caratterizzano il versante sud-orientale del Censo. A occidente il panorama è dominato dalle piccole Dolomiti Bresciane con la Cima di Meghé in primo piano a dare un sapore alpestre al paesaggio. Si è oramai in vista della cima: si transita presso un piccolo bivacco in muratura per poi guadagnare la bianca croce con grandioso panorama sul sottostante Lago di Idro e sul paese di Anfo. Per raggiungere il punto più elevato si deve proseguire lungo il sentierino che ricalca il filo del crinaletto. Pochi minuti di cammino e si raggiunge l’ampia sommità del Censo. Il ritorno avviene sul medesimo percorso dell’andata.